第八章.远程介绍多元关联模型（上）（2 / 9）

。。。快回去，这边不是你来的地方，你自己的工作做完了吗？做完了回圈【juan】里去休息会儿，别在这瞎晃悠。。。”宁雪复述着。

“报复呀，我平时就这么说你的，知道了，那我走，我走还不行吗？”方工。

会议室里的交流已经有一段时间了，林久浩重点介绍多元关联拟脑算法的原理，研究所这边的工程师还是一头雾水。

“林工，你刚才介绍的这个多元关联拟脑模型，我们都认为很好，但是，怎么使用？我们的重心力臂算法怎么部署到你的多元关联拟脑模型里面。”刘工带头发问。

“刘工是吧，对于重心力臂，我不是很在行，说错了你们别怪我。”林久浩挺谦虚的。

“不要谦虚，我们互相学习，我们可以从最基础的开始，一步一步向上构建拟脑。”刘工。

“好的，你们现在这边的需求是什么？”林久浩问道。

“现在我们这边有两个模型，由于是拟人机器人，基础的人物外形结构模型，还有就是重心力臂模型，怎么放进去，你先说外形结构模型怎么构建？”刘工问道。

“外形模型我理解，重心力臂模型，是不是您们平时用设备测试平衡的那个模型？”林久浩反问。

“是呀，我们平时用欧洲的测试设备，测量平衡状态下，重心及力臂的分布状态，已经有大量数据了。”刘工回答。

“哦，有没有控制重心力臂在运动中达到平衡状态的计算脑模型，就像人类的小脑，这个在哪里？”林久浩问道。

“小脑？没有了，就这么两个模型，剩余的就是控制系统，你说的是不是控制系统，我们用平衡的测量值去控制机体部件运动。”刘工回答。

“不是，不能直接到控制系统，应该还有一个计算脑，负责解析平衡，运算出平衡的参数，然后发送给控制系统。”林久浩。

“计算脑，我们现在没有你说的那种脑，既然已经知道了平衡的参数，直接给控制系统不就可以了？”刘工。

“刘工，你的平衡参数是测量定位出来的，或者是过程定义后，测量核对后的结果，这个不是计算出来的动平衡，而是定义的平衡。”林久浩解释道。

“有什么区别？”刘工。

“区别在于，你的平衡过程是固定的，当外部条件发生变化，怎么办？条件预案应对，你要做多少分叉判断，if ，then的。”林久浩。

“现在确实是这样，没有别的好办法。还有就是在机器人制造的时候，增强平衡结构，例如